从奴隶社会发展到封建社会是社会生产关系的重大变革，生产关系和社会经济条件的变化必然使税收进一步向前发展。在封建社会条件下，税收不仅从雏形阶段发展到成熟阶段，还形成了封建社会自然经济条件下的税收。

以我国为例，公元前594年，鲁国实行的“初税亩”不仅是对赋税制度进行的一次重大变革，而且确立了土地的私有制度。“初税亩”的实行表明鲁国废除了井田制，承认公田和私田私有，而不论公田和私田都要根据土地面积的大小缴纳一定数量的税额。在此后的100年左右的时间里，春秋时期的各国都纷纷仿效鲁国的做法，根据土地面积的大小征税。根据土地面积定量征税，表明中国税收由雏形阶段发展到成熟阶段。同时，课税对象与税率的普遍化、固定化对于增加财政收入起到了积极的作用。

在封建社会条件下，农民没有自己的土地，封建的土地私有制使农民严重依附于地主阶级。农民耕种地主的土地，所生产的产品除小部分维持自己和家庭的生存外，大部分供封建地主阶级享用。封建社会这种自给自足的自然经济，决定了与之相适应的税收制度必然使土地和人丁成为主要的课税对象。对土地征收的税收总称田赋，是封建社会历朝历代主要的税收。例如，中国唐代初期实行的“租”、“庸”、“调”法，是在均田制即按人丁分配土地的基础上实行的一种形式上直接以人丁为课税依据、实际上对土地征收的税。唐代的“租”规定每丁输粟二石；“庸”规定每丁岁役二句；“调”就是每丁输绢二文。对人丁征收的税称为人头税。中国历代封建国家征收的人头税名目繁多，如对成年人征收的“算赋”、对未成年人征收的“口赋”，对应服役而不去服役者课征的“更赋”，还有徭役即成年人应服劳役的义务和各种名目的“丁赋”、“丁税”等。一直到清代实行“摊丁入亩”，对人丁税改按土地课征以后，各种对人丁的课税才逐渐取消。“摊丁入亩”使税收由对人和物并行课征发展到完全对物课征是税收发展史上的一大进步，它不仅削弱了农民对地主的依附关系，也减轻了手工业和商业的负担，客观上有利于商品经济的发展。

在封建社会后期，随着手工业和商业的发展，商品交换也在不断地发展，而商品经济的发展对封建自然经济条件下的税收产生了一定的影响。商品交换的发展和范围的扩大对封建统治阶级具有一定的吸引力，要参与商品交换需要有一定数量的货币，这必然要求统治阶级更多地以货币形式获取税收。明代万历年间实行的“一条鞭法”就是与明代商品经济的发展相联系的，其主要内容是把过去对耕地征收的田赋和按人丁征收的徭役合二为一，统一按田亩计税，并统一折合成银两以货币的形式缴纳。税收由实物形式发展到货币形式是税收发展进程中的一大进步，极大地促进了商品经济的发展。

除对土地和人丁征收的主要税收外，随着商品交换的发展，封建制国家还征收有各种杂税，如西汉时期对渔民征收的渔税、对出入关者征收的关税及对商人和高利贷者征收的其他税收等。唐代征收的有盐税、酒税和茶税等。清代的杂税更多，如盐税、关税、矿税、茶税、酒税、船税、契税和商税等。